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Ubuntu サーバーを ネットワークで繋がっているクライントパソコンからリモート操作ができるように OpenSSH を導入します。
OpenSSH は通信データーを暗号化してリモートアクセスを安全に行うためのプロトコル SSH（Secure SHell）を利用するためのソフトウェアです。

sudo aptitude install openssh-server

クライアントパソコンがUbuntuの場合は、アプリケーション>アクセサリ>端末で、
$ ssh サーバーのIPアドレス
とするか
$ ssh サーバーホスト名
とすればアクセスできます。
なお、ホスト名でアクセスする場合は、クライアントパソコンの/etc/hosts(ubuntuの場合) に対応関係を例えば以下のように設定していなければアクセスできません。
192.168.0.9 ServerName

セキュリティ対策
1./etc/ssh/sshd_configの修正
乗っ取られると大変なことになるので、特定の環境からしかアクセスできないように、/etc/ssh/sshd_config　に以下を追記します。
AllowUsers ユーザーID
アカウントがユーザーIDのユーザーしかアクセスできない
また、
PermitRootLogin yes　となっているの
を
PermitRootLogin no
に変更します。

更に、標準のポート番号(22)でない番号にポート番号を変更してしまうのも有効と思われます。
ポート番号は 0〜65535 まであり、その大部分は未使用ですから比較的自由に使えます。
sshd_configファイルの
# What ports, IPs and protocols we listen for
Port 22
を
Port 56789 などと、推測しがたい適当なポート番号に修正してしまいます。

2.ルーターのポートマッピング追加
　サーバーのポート番号 56789 を開放します。

3.ufwの設定
　$ sudo ufw allow 56789

4.クライアント側の設定変更
　Ubuntu 10.04 laptop の /etc/ssh/ssh_config に
　　Port 56789
　を追記しておけば、Port番号を意識しなくても大丈夫です。
　Windows(TeraTerm)の場合は、その都度、Port番号を入力しないとダメみたいです。