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Sudoで一度認証されたら次にパスワードを聞かれるのが頻繁だといちいちパスワードを入力するのが、面倒です。
設定ファイルを編集すれば、Sudoで認証されている時間を調整することが可能になります。

$ sudo nano /etc/sudoers で　sudoersファイルを編集し、以下のように追記します。

Defaults    env_reset, timestamp_timeout=180